滑动摩擦力，一物体在另一物体表面相对滑动时产生的摩擦力叫滑动摩擦力。静摩擦力，一物体在另一物体表面上相对静止，但有相对运动趋势时产生的摩擦力叫静摩擦力。 以上二者区别在于，一个有相对运动，一个无相对运动（但有相对运动趋势）。 滚动摩擦（不说滚动摩擦力）是一物体在另一物体上滚动时产生的摩擦。与滑动摩擦的区别在于，一个三滚动，一个是滑动。
物体静止且有运动趋势时，接触面阻碍物体运动的力为静摩擦力。物体滑动时，接触面阻碍物体运动的力为滑动摩擦力。物体滚动时，接触面阻碍物体运动的力为滚动摩擦力。