这里并不是你直笑裤接问对方，而是间接询问。没有必要使用情态动词。
可以翻译为：Does he want to go with us?
这句话勉强使用情裤升搭态动词的话，也可以，但是显得完全没必要。
would he like to go with us?
could he go with us?
will he go with us ?
在跟对方直接交际的时候，我们使用情态动词征询意见可以表示语气的委婉、客气等。
如：胡拿would you like to go with us?
can he go with us?
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