这是由于电流闭环和转速闭环的PI参数设定不好所致，需要减小比例控制和积分控制的系数。要选择合理的PI参数，最好能给出电机的负载的参数（比如电机的等效电感和电阻，负载的惯量和阻尼等），可以计算出合理的PI参数。
我不知道你的控制原理如何，但我知道是因为电流反馈信号，调的和给定太接近了，就产生震荡
