P过大，造成系统过冲大，但响应速度会变快，过小响应慢，甚至导致系统不收敛，I项主要是收集残余能量，可以起到比较好的平滑作用，使得系统抖动较小，但过大容易导致系统响应变慢，d项是微分项，通过之前输入的样本信号求导，叠加上此项后可以起到很好的预判作用
