首先你得明白运动链的定义及其组成，定义为两个以上的构件通过运动副连接而成的系统。注意“运动副”。我们常见的运动副为转动副、移动副、圆柱副、球面副、螺旋副、球销副、等，我们分别用字母R、P、C、S、H、S'来表示以上运动副，加入一个运动链（系统）是由7个转动副组成的，那么它的代号为7R运动链。如果由1个转动副和3个移动副组成，那么称它为RCCC运动链。另外，你需要知道运动链大致分为开式运动链和闭式运动链。
