倾角传感器一般测静态的 倾角用加速度计。陀螺仪测转角的 速度的，可以积分得到转的角度，动态性能好，静态差。所以一般都是互补使用。转换角度很简单 其实就是平面倾斜了，用重力加速度g/传感器给出的加速度a=sin角度
